Dans cet article, un contrôleur optimal quasi linéaire (QLOC) adidas superstar gris paillette est proposé pour atteindre cette cible de contrôle. QLOC utilise une théorie de contrôle optimal non linéaire pour fournir une approximation semi-explicite pour un contrôle optimal du chemin après impact (PI). La méthode de conception du contrôleur est nouvelle, combinant une dynamique de coût linéaire avec des contraintes non linéaires dues aux limites de frottement des pneus.
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